「Ⅰ-고 싶다」は「~したい」という願望を表す表現です。해요体は「싶다」の部分を「싶어요」とします。活用形Ⅰを用いた表現なので、基本形から「-다」を取り、そこに「-고 싶어요:〜したいです」を付けます。
「~したいです」の前に来る助詞で「-를/-을:~を」を用いる場合、日本語と同じく「-가/-이:~が」も用いることが可能です(ただし、「-를/-을」を用いるほうが、より標準的とされています)。
삼겹살을 먹고 싶어요.
サムギョプサルを食べたいです。
삼겹살이 먹고 싶어요.
サムギョプサルが食べたいです。