Humans are the only animals that use fire.
人類は火を使う唯一の動物です。
この文で the only animals that use fire は、先行詞 the only animals と use fire(火を使う)の主語の空所を組み合わせて「火を使う唯一の動物」ということ。今回のポイントはここで that が使われていることにあります。that は who や which に優先して使われるケースがあります。先行詞が「唯一」であることを感じさせる the only、the first、the last を含む場合と最上級である場合、また all、any、no、every を伴う「全・無」を意味する場合です。さて the only(唯一の)、最上級、everything(すべて)などの先行詞には選択の余地はありません。あらかじめ1つに決定しているからです。だからこそ選択を意味に含む関係代名詞よりも、単に「導く」だけの that が好まれるというわけなのです。初心者へのアドバイスは「慣れないうちは that を使え」―that にややこしい制限はありません。安心して使えばいいのですよ。